达明ROS驱动器
Robot Operating System（简称 ROS）是专为机器人应用开发所设计的开源中介软件，并提供丰富的函式库, 驱动器和工具，让开发者更有效率地打造机器人应用。
鉴于此，达明机器人推出了ROS驱动器，让开发者在 ROS 架构下驱动 TM 手臂并取得重要信息（状态、EIH 图像、等等），从而打造出所需的应用。除了达明ROS驱动器，达明机器人亦提供相关的资源，如：范例程序、除错用的 GUI 工具和在 Gazebo 或 Moveit 上模拟所需要的资源文件（URDF）。
产品介绍
达明ROS驱动器 包括了三个主要部分：Topic publisher、Service Server 和 Action Server。
Topic publisher 透过 Ethernet slave 连接 TMflow 并搜集机器人相关的数据后发布成 topic（如：机器人状态、关节状态、末端工具的位置、等等），客户的 ros node 可订阅这些 topics 而取得资料。
Service Server 的用途为控制手臂运动，提供了各种运动指令 tm_msg。当手臂项目运行至 Listen Node 时，客户的 ros node 可透过 Service Server 给 Listen node 下指令并驱动手臂。
Action Server 接口的主要工作是把 MoveIt 算出的轨迹转译成手臂的运动指令并驱动手臂完成该轨迹。
另外，达明机器人同时提供针对 ROS1 或 ROS2 不同版本的 TM ROS Driver，使得应用开发更具弹性。
Topic publisher 透过 Ethernet slave 连接 TMflow 并搜集机器人相关的数据后发布成 topic（如：机器人状态、关节状态、末端工具的位置、等等），客户的 ros node 可订阅这些 topics 而取得资料。
Service Server 的用途为控制手臂运动，提供了各种运动指令 tm_msg。当手臂项目运行至 Listen Node 时，客户的 ros node 可透过 Service Server 给 Listen node 下指令并驱动手臂。
Action Server 接口的主要工作是把 MoveIt 算出的轨迹转译成手臂的运动指令并驱动手臂完成该轨迹。
另外，达明机器人同时提供针对 ROS1 或 ROS2 不同版本的 TM ROS Driver，使得应用开发更具弹性。
Action Server
• 与 MoveIt 整合所用的工作接口，见 /follow_joint_trajectory
Topic Publisher
• 于 /feedback_states 发布回馈状态
回馈状态包括：手臂位置、错误码、IO 状态、等等（见 tm_msgs/msg/FeedbackState.msg）
• 于 /joint_states 发布关节状态
• 于 /tool_pose 发布末端工具位置
Service Server
• /tm_driver/send_script （见 tm_msgs/srv/SendScript.srv）：
对 Listen node 发送 robot script，《Expression Editor and Listen Node》。
• /tm_driver/set_event （见 tm_msgs/srv/SetEvent.srv）：
对 Listen node 发送 Stop、Pause 或 Resume 指令
• /tm_driver/set_io（见 tm_msgs/srv/SetIO.srv）：
对 Listen node 发送数字或模拟输出值的指令
• _/tm_driver/set_position（见 tm_msgs/srv/SetPosition.srv）：
对 Listen node 发送运动指令，句括 PTP、LINE、CIRC 和 PLINE，详情请看说明书《Expression Editor and Listen Node》。
ROS 版本
TM ROS Driver 版本
支援 TMvision