提供全面资源，实现与 TM 协作机器人的无缝整合
弹性
精准
高效
为协助用户与 ROS 无缝整合，达明机器人提供了一套全方位的 TM ROS 资源库，专为各种 TMflow 与 ROS 版本量身打造。这些资源库为开发者提供了必要的工具，以便利用 TM AI 协作机器人建构基于 ROS 的应用程序，实现精准的运动控制与高效的数据撷取。无论您使用的是不同的 ROS 版本或特定的 TMflow 配置，这些资源库都能提供所需的弹性与资源，协助您打造稳健且智慧的机器人解决方案。
产品概述
达明机器人已在GitHub平台提供完整的TM ROS资源库。该资源库已针对不同的TMflow与ROS版本进行系统化整理，确保良好的兼容性与便捷的使用体验。
为方便您查阅与使用，各资源库的分类与版本对应关系请参考下表：
每个资源库通常包含以下项目：
TM ROS Driver
一个接口程序，让 ROS 节点 (Node) 能从机器人获取数据并无缝控制其运动。
Message Files (msgs)
与 TM ROS Driver 互动所需的重要档案。
范例程序代码
一系列范例程序代码，旨在协助开发者快速理解并在项目中实作 TM ROS Driver 的功能。
3D 模型(1)
TM AI 协作机器人的完整 3D 模型集，包含网格 (meshes)、URDF 和 Xacro 档案，为可视化与模拟所必需。
模拟相关档案(2)
让 TM AI 协作机器人能在 Gazebo 和 MoveIt 等 ROS 仿真器中运作的档案，支持在虚拟环境中进行拟真的测试与开发。
TM ROS Driver
TM ROS Driver 是一个接口程序，包含三个关键组件：Topic Publisher、Service Server 和 Action Server，各自在促进开发者的 ROS 节点与机器人之间的通讯和控制方面扮演重要角色。
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Topic Publisher 透过 Ethernet Slave 与 TMflow 联机，从机器人收集数据（机器人状态、关节状态、工具姿态、IO 等），并将数据发布为 ROS Topics。开发者（ROS 节点）可以订阅这些 ROS Topics 并利用这些数据。
- 于 /feedback_states 发布回馈状态 回馈状态包括：手臂位置、错误码、IO 状态、等等（见 tm_msgs/msg/FeedbackState.msg）
- 于 /joint_states 发布关节状态
- 于 /tool_pose 发布末端工具位置
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2
发者的 ROS 节点可以发送请求至这些 ROS Services 以控制机器人。(3)
- /tm_driver/send_script （见 tm_msgs/srv/SendScript.srv）： 对 Listen node 发送 robot script，《Expression Editor and Listen Node》。
- /tm_driver/set_event （见 tm_msgs/srv/SetEvent.srv）： 对 Listen node 发送 Stop、Pause 或 Resume 指令
- /tm_driver/set_io（见 tm_msgs/srv/SetIO.srv）： 对 Listen node 发送数字或模拟输出值的指令
- /tm_driver/set_position（见 tm_msgs/srv/SetPosition.srv）： 对 Listen node 发送运动指令，句括 PTP、LINE、CIRC 和 PLINE，详情请看说明书《Expression Editor and Listen Node》。
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3
Action Server 作为动作接口，负责转换由 MoveIt 产生的轨迹并驱动机器人运动。
- 位于 /follow_joint_trajectory 的动作接口，用于与 MoveIt 无缝整合。
备注：
并非所有资源库皆支持所有机器人型号，部分功能仍在开发中并将不定期上传。请以达明机器人 GitHub 页面上发布的内容为主要依据。如有任何疑问或需求，请联系我们。
并非所有 TM ROS 资源库皆提供仿真相关档案，部分功能仍在开发中并将不定期上传。请以达明机器人 GitHub 页面上发布的内容为主要依据。如有任何疑问或需求，请联系我们。
若要透过 ROS 进行运动控制，需要执行一个启动 Listen Server 的项目（针对 Listen 节点）。
